1.按鍵控制舵機槳

為了再次領悟舵機的運用，我們使用按鍵控制舵機槳在我們想要的位置上停留。

K8負責控制舵機槳往一個方向不停旋轉，K16則控制相反方向旋轉。按鍵模式為支持連按。然后數碼管顯示高電平持續(xù)的時間，如果數碼管顯示5，則高電平在20ms周期里持續(xù)的時間為0.5ms，如果顯示的是20，那就是持續(xù)2ms的高電平時間。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//詳見第六章第8講
#include <timer.h>   //詳見第八章第11講
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵機信號線引腳
 
u16 highval=15; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模塊
    KEY_Init();//初始化按鍵模塊
    EA = 1;    //閉合總中斷開關
    TIM0_Init(100,9); //定時0.1ms,9是微調使定時精度更高
    TIM1_Init(1000,0);//定時1ms，用來刷新數碼管顯示,定時精度要求不高可不微調
 
    ShowNumber(highval);
    while(1)
    {      
        key=KEY_Scan(1,500);//支持連按 
        if(key==8)
        {
            highval++;
            if(highval>25)highval=25;//高電平持續(xù)時間不能超過2.5ms
            ShowNumber(highval);
        }
 
        if(key==16)
        {
            highval--;
            if(highval<5)highval=5;//高電平持續(xù)時間不能低于0.5ms
            ShowNumber(highval);
        }     
    }   
}
  
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加載重載值
    TL0 = T0RL;
    
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之間間隔0.1ms變化，周期為20ms
 
    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值決定舵機槳的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}
 
void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    TH1 = T1RH;  //重新加載重載值
    TL1 = T1RL;
    SEG_Scan();
}

2.呼吸燈思想與舵機

呼吸燈的程序思想如果用在舵機控制上，那么舵機槳就是從0度的位置轉到180度的位置又從180度處轉回0度處如此循環(huán)往復，現在我們動手改寫一下呼吸燈的程序使其能融入舵機的控制中。

#include <reg52.h> 
#include <function.h>//詳見第六章第8講
#include <timer.h>   //詳見第八章第11講
sbit PWMOUT = P1^7;  //舵機信號線引腳

u16 highval=5; 
void main()
{   
    u8 key;
    LED_Init();//初始化LED硬件模塊
    KEY_Init();//初始化按鍵模塊
    EA = 1;    //閉合總中斷開關
    TIM0_Init(100,9);  //定時0.1ms,9是微調使定時精度更高
    TIM1_Init(50000,0);//定時50ms，定時精度要求不高可不微調
    while(1);
}
 
void TIM0_IRQHandler() interrupt 1
{ 
    static u8 pwm=0;
    TH0 = T0RH;  //重新加載重載值
    TL0 = T0RL;
   
    pwm++;
    if(pwm>=200)pwm=0;//pwm在0~199之間間隔0.1ms變化，周期為20ms

    if(pwm<highval)PWMOUT=1;//highval的值決定舵機槳的停留位置
    else PWMOUT=0; 
}

void TIM1_IRQHandler() interrupt 3
{ 
    static u8 dir;
    TH1 = T1RH;  //重新加載重載值
    TL1 = T1RL;
      
    //控制highval只能在5~24之間變化
    if(dir==1)highval--;//占空比逐漸減少，舵機槳往0度的位置走動
    if(highval<5)dir=0;

    if(dir==0)highval++; //占空比逐漸增加，舵機槳往180度的位置走動
    if(highval>=24)dir=1;//測試發(fā)現，24已經是舵機漿的盡頭，無需寫25
}

本章的舵機知識內容比較少，主要是簡單入門使用舵機，后期的教程我們再用其他模塊配合舵機一起實戰(zhàn)。